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论文标题: Research on the axis shape of an active catheter.
文献编号:
论文类型: 论文
作者: Yili Fu , Xianling Li , Shuguo Wang
所在页:
总页数: 8
语种: 英语
关键字:
摘要: Background: Active catheter is a minimally invasive surgery catheter that can perform deflectable motions. Active catheter can be controlled from outside the body and moves like a snake utilizing a multi-joint mechanism with distributed shape memory alloy (SMA) actuators.Methods: It was considered that deflection curve of the axis of the catheter is determined by output force of the SMA actuators. Based on large deflection theory, deflection curve equation of the axis of the catheter was set up using precise form of the curvature.Results: Through experiments, the axial bending curve shape of the active catheter was measured precisely, and the experimental results were compared with the calculation results derived from the large deflection theory and the circular arc hypothesis. The experimental results show that the curves forecasted by large deflection theory are very close to the actual curves.Conclusions: The axes curve of the active catheter based on the large deflection theory can completely meet the design and analysis. This work is very significative to the design of the active catheter.
论文发表时间: 2008-2-1
刊物名称: International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery
出版地: 2008-12-11
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